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发那科机器人指令编辑大全

供稿:三零智工 2020/3/11 14:00:59

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  • 关键词: 发那科机器人 机器人指令
  • 摘要:法拉科程序编辑界面,在编辑(EDCMD)中有一系列的功能选项,本文重点对“变更编号”、“取消”及“改为备注”三个功能做详细介绍

法拉科程序编辑界面,在编辑(EDCMD)中有一系列的功能选项,本文重点对“变更编号”、“取消”及“改为备注”三个功能做详细介绍。


1.变更编号(Renumber)

该选项的功能作用是:以升序方式,从光标所在行起,自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号,使程序中的位置编号更加整齐。


图1


示教编程中,由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作,位置编号在程序中会变得零乱无序(如图2)。


图2


通过变更编号功能,可使位置编号在程序中依序排列(如图3)。



图3


注意:

1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整,不改变原程序轨迹。

2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效,对位置寄存器PR[i]无效。


具体操作步骤:

将光标移至程序首行后  

①选择F5编辑命令;

②选择“变更编号”选项;

③选择F4“是”

(如图4、图5所示)。


图4


备注:由于行1与行6中位置变量相同,都为P[1]。所以,变更编号后两者编号保持一致。


图5


2.取消(Undo)

该选项的功能作用是:可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。

注意:该功能只能撤销上一步操作,不能撤销多次操作。


下文以行删除为例对该功能进行说明。

原程序如图6所示:


图6


在原程序中删除1-3行后,程序如图7所示:


图7


通过使用取消(Undo)功能,能够撤销删除操作,恢复已删除行。

    

具体操作步骤:

①选择F5编辑命令;

②选择“取消”;

③选择F4“是”

(如图8、图9所示)。


图8


图9


取消后,程序如图10所示。


图10


3.改为备注(Remark)

该选项的功能作用是:通过将程序中的单行或多行指令改为备注,可以在程序运行中不执行该指令。原程序如图11,


图11


该程序对应机器人轨迹如图12,


图12


将原程序2-4行改为备注后,在行的开头会显示“//”。改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽,不会被执行。将2-4行改为备注后,程序如图13,



图13


改为备注后的程序执行效果如图14,行2至行4指令内容保留,但不被执行。


图14


具体操作步骤:

①将光标移至需要改为备注的行号位置;

②选择F5编辑命令;

③选择“改为备注”选项(如图15);

④根据提示,下移光标选中目标对象;

⑤选择F4“改为备注”(如图16)。


图15


图16


备注:若要取消备注,可按照相同操作步骤选择取消备注。


图17


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审核编辑(王静)
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